小米在機(jī)器人仿生手領(lǐng)域取得重大突破，通過(guò)一系列創(chuàng)新設(shè)計(jì)，成功將仿生手體積壓縮約60%，使其尺寸與人類(lèi)手部完全匹配。這款優(yōu)化后的仿生手不僅自由度提升64%，全掌觸覺(jué)傳感器覆蓋面積擴(kuò)大至8200平方毫米，更實(shí)現(xiàn)了15萬(wàn)次以上的抓握循環(huán)壽命，為工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用帶來(lái)全新可能。

研發(fā)團(tuán)隊(duì)面臨的首要挑戰(zhàn)是如何在視覺(jué)遮擋情況下實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的掌內(nèi)操作。傳統(tǒng)方案難以提供全掌觸覺(jué)反饋，而觸覺(jué)數(shù)據(jù)采集又高度依賴(lài)低效的遙操作方式。為此，小米創(chuàng)新性地采用觸覺(jué)手套方案，通過(guò)穿戴式設(shè)備直接采集人類(lèi)操作數(shù)據(jù)，不僅實(shí)現(xiàn)了指尖到掌心的全觸覺(jué)覆蓋，更構(gòu)建了高效的數(shù)據(jù)集采集系統(tǒng)。經(jīng)測(cè)試，仿生手與人類(lèi)穿戴觸覺(jué)手套進(jìn)行相同操作時(shí)，觸覺(jué)數(shù)據(jù)高度近似，為算法訓(xùn)練提供了可靠基礎(chǔ)。

在機(jī)械設(shè)計(jì)層面，研發(fā)團(tuán)隊(duì)將仿生手尺寸從228mm×105mm×64mm壓縮至187mm×88mm×36mm，同時(shí)將自由度提升至22-27個(gè)（接近人類(lèi)手部水平），主動(dòng)自由度增加83%。這種突破性設(shè)計(jì)帶來(lái)新的工程難題：腱繩、彈簧等關(guān)鍵部件在重復(fù)使用中頻繁失效，部分組件在不到1萬(wàn)次操作后即出現(xiàn)損壞。通過(guò)建立可靠性仿真模型，團(tuán)隊(duì)對(duì)每個(gè)零件進(jìn)行耐久性?xún)?yōu)化，最終使仿生手在連續(xù)抓握測(cè)試中突破15萬(wàn)次循環(huán)壽命大關(guān)。

散熱問(wèn)題成為制約高負(fù)載作業(yè)的核心瓶頸。當(dāng)所有電機(jī)集成在狹小空間時(shí)，局部功率密度超過(guò)100瓦/手，其中30%以上能量轉(zhuǎn)化為熱量。研發(fā)團(tuán)隊(duì)借鑒人類(lèi)汗腺原理，在小臂結(jié)構(gòu)中嵌入金屬3D打印的液冷循環(huán)通道，通過(guò)微泵將熱量轉(zhuǎn)移至蒸發(fā)區(qū)。實(shí)測(cè)顯示，該仿生汗腺系統(tǒng)每分鐘蒸發(fā)0.5mL水即可提供10瓦主動(dòng)散熱能力，使設(shè)備在堵轉(zhuǎn)工況下仍能保持穩(wěn)定運(yùn)行。

為使仿生手動(dòng)作更接近人類(lèi)，團(tuán)隊(duì)采集了大量人手抓握數(shù)據(jù)，在仿真環(huán)境中融合觸覺(jué)信息，運(yùn)用強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法訓(xùn)練數(shù)字模型。經(jīng)過(guò)數(shù)萬(wàn)次迭代優(yōu)化，仿生手已能自主生成符合人體工學(xué)的抓握姿態(tài)，在柔順性、包覆性等關(guān)鍵指標(biāo)上達(dá)到類(lèi)人水平。目前，小米正在實(shí)驗(yàn)室測(cè)試更精細(xì)的觸覺(jué)操作能力，包括精密裝配、柔性物體抓取等復(fù)雜場(chǎng)景，為未來(lái)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用開(kāi)辟新路徑。