格隆匯2月14日｜據企查查，近日，北京人形機器人創新中心有限公司申請公布“機器人零樣本自反思任務規劃方法與系統”專利。專利摘要顯示，本公開涉及機器人零樣本自反思任務規劃方法與系統，包括：通過零樣本感知模塊解析場景彩色圖像，獲取場景特征描述、物體檢測框和像素級掩碼信息；將場景特征描述和任務指令輸入任務規劃模型生成初步任務規劃，再由反思判斷模型生成高級任務規劃；由當前的子任務確定目標物體檢測框，通過目標跟蹤模型預測其位置并判斷運動狀態；當目標物體靜止時，基于其彩色深度圖像，由抓取檢測模型生成候選抓取姿態，并由視覺語言模型生成抓取建議區域，通過評價指標篩選最優抓取姿態；子任務執行后，由反思判斷模型分析任務狀態，成功則繼續，失敗則進行分析和規劃修正，直至任務完成。本公開方法使機器人具備零樣本自反思能力，提升任務魯棒性。