格隆匯2月28日｜據企查查，近日，北京面壁智能科技有限責任公司“基于動態稀疏化激活的人形機器人多模態感知融合方法”專利公布。專利摘要顯示，該方法包括：獲取機器人多模態數據流，基于機器人實時運行狀態生成模態可用性映射；采用稀疏gating策略動態選擇待激活的感知模態并根據選擇結果構建激活模態集；采用卡爾曼濾波算法對激活模態集進行狀態評估，得到狀態評估集并識別模態切換狀態。識別出模態切換時，基于任務復雜度和進度變化構建狀態評估窗口，在狀態評估窗口內動態調整機器人狀態空間維度，得到多模態狀態集；基于多模態狀態集生成機器人任務執行指令并控制機器人的行為動作，解決在采用稀疏gating策略動態選擇激活感知模態時，模態切換導致機器人狀態空間維度不匹配問題。