在央視春晚的舞臺(tái)上，一場(chǎng)由人形機(jī)器人帶來(lái)的武術(shù)表演驚艷了全球觀眾。數(shù)十臺(tái)宇樹(shù)科技研發(fā)的G1與H2人形機(jī)器人，以全自主集群的形式完成了全球首次武術(shù)表演《武BOT》，將科技與傳統(tǒng)文化完美融合，刷新了人們對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)能力的認(rèn)知。

這場(chǎng)表演中，機(jī)器人展現(xiàn)了令人驚嘆的運(yùn)動(dòng)技能。從連續(xù)花式翻桌跑酷到彈射空翻，從棍法對(duì)招到宗師劍舞，機(jī)器人不僅完成了多個(gè)全球首次的高難度動(dòng)作，更在空翻最大高度超3米、單腳連續(xù)空翻、兩步蹬墻后空翻等極限動(dòng)作中展現(xiàn)了驚人的精準(zhǔn)度。其中，Airflare大回旋七周半的表演更是讓觀眾屏息凝神，見(jiàn)證了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能的突破。

實(shí)現(xiàn)這些高難度動(dòng)作的背后，是宇樹(shù)科技工程師們對(duì)多項(xiàng)全球性技術(shù)難題的攻克。在環(huán)境交互動(dòng)作方面，機(jī)器人需要在高速運(yùn)動(dòng)中精準(zhǔn)估計(jì)相對(duì)位置，并動(dòng)態(tài)調(diào)整落足點(diǎn)。工程師們通過(guò)在仿真環(huán)境中窮舉可能出現(xiàn)的位姿偏差，訓(xùn)練機(jī)器人在奔跑過(guò)程中實(shí)時(shí)規(guī)劃腳步，最終實(shí)現(xiàn)了對(duì)桌面、墻面等障礙物的穩(wěn)定跨越與借力。例如，在跑酷翻桌和蹬墻動(dòng)作中，機(jī)器人展現(xiàn)了出色的環(huán)境適應(yīng)能力。

物品交互動(dòng)作的挑戰(zhàn)同樣不小。機(jī)器人需實(shí)時(shí)感知器械狀態(tài)并應(yīng)對(duì)外部擾動(dòng)，這要求對(duì)器械進(jìn)行精確的物理建模。宇樹(shù)團(tuán)隊(duì)通過(guò)在仿真環(huán)境中進(jìn)行大規(guī)模強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練，使機(jī)器人掌握了對(duì)手中器械的動(dòng)態(tài)感知與力矩控制。無(wú)論是棍法、雙節(jié)棍還是宗師劍，機(jī)器人都能在表演中展現(xiàn)出流暢而精準(zhǔn)的動(dòng)作。

地面極限動(dòng)作則是對(duì)軟硬件性能的綜合考驗(yàn)。空中連續(xù)轉(zhuǎn)體等動(dòng)作要求機(jī)器人具備極高的運(yùn)動(dòng)控制能力。宇樹(shù)通過(guò)硬件結(jié)構(gòu)升級(jí)、電機(jī)性能優(yōu)化、運(yùn)控算法迭代以及多傳感器融合定位，最終實(shí)現(xiàn)了空翻后的厘米級(jí)落點(diǎn)控制。這一技術(shù)的突破，為機(jī)器人完成更復(fù)雜的地面動(dòng)作奠定了基礎(chǔ)。

數(shù)十臺(tái)機(jī)器人能夠協(xié)同完成這場(chǎng)表演，離不開(kāi)宇樹(shù)自主研發(fā)的高并發(fā)集群控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)依賴機(jī)器人自帶的3D激光雷達(dá)對(duì)舞臺(tái)進(jìn)行實(shí)時(shí)掃描與定位，使每臺(tái)機(jī)器人都能準(zhǔn)確知道自己的位置。總控制臺(tái)則實(shí)時(shí)接收位置信息，并下發(fā)目標(biāo)軌跡與動(dòng)作指令。機(jī)器人通過(guò)走位運(yùn)控算法追蹤目標(biāo)點(diǎn)，在規(guī)定時(shí)間內(nèi)到達(dá)指定位置后，再調(diào)用武術(shù)運(yùn)控算法完成動(dòng)作序列。

為了確保機(jī)器人在劇烈運(yùn)動(dòng)后仍能精準(zhǔn)定位，宇樹(shù)采用了AI融合定位算法，將本體感知數(shù)據(jù)與3D激光雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行深度融合，每秒處理上百次環(huán)境信息。這一技術(shù)有效防止了空翻等高動(dòng)態(tài)動(dòng)作中發(fā)生定位丟失。更關(guān)鍵的是，系統(tǒng)具備自我監(jiān)測(cè)與自主恢復(fù)能力，即使某臺(tái)機(jī)器人因干擾跑偏，也能快速歸位，確保整場(chǎng)演出的連續(xù)性與一致性。

這場(chǎng)表演不僅是一場(chǎng)視覺(jué)盛宴，更是宇樹(shù)技術(shù)能力的一次集中展示。其背后的技術(shù)底座具有廣泛的產(chǎn)業(yè)應(yīng)用價(jià)值。例如，多機(jī)協(xié)同系統(tǒng)可遷移至工業(yè)場(chǎng)景中的多機(jī)器人協(xié)同巡檢、倉(cāng)儲(chǔ)分揀、裝配流水線等任務(wù)，實(shí)現(xiàn)規(guī)模化作業(yè)的高效統(tǒng)籌。柔順操作與外力干擾應(yīng)對(duì)技術(shù)則在精密裝配、重物搬運(yùn)、家政服務(wù)等場(chǎng)景中具有重要應(yīng)用價(jià)值。

相對(duì)定位與環(huán)境交互能力與機(jī)器人向貨架碼放貨物、在狹小空間穿行、上下樓梯等任務(wù)需求高度一致。節(jié)目中驗(yàn)證的技術(shù)方案，即使在跑動(dòng)狀態(tài)下也能快速完成位姿調(diào)整，遷移至現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景后，將顯著提升機(jī)器人的作業(yè)效率與環(huán)境適應(yīng)能力。這場(chǎng)“賽博真功夫”不僅是中國(guó)功夫文化的科技表達(dá)，更是人形機(jī)器人走向產(chǎn)業(yè)化的重要一步。