人類對機器人的想象，可以追溯到遠古神話。在古希臘傳說中，火神赫菲斯托斯曾制造出能說話、洗衣的機械女仆；中國戰國時期的《列子·湯問》則記載了偃師用皮革、木頭制作出能歌善舞的偶人。這些故事雖充滿奇幻色彩，卻反映了人類對“人造生命”的永恒向往。然而，受限于當時的技術水平，這些設想只能停留在傳說中，直到文藝復興時期，人們才開始嘗試將幻想變為現實。

19世紀后，隨著精密機械的發展，人形機器人逐漸從幻想走向現實。18世紀末至19世紀初，利用發條、壓縮空氣和蒸汽作為動力的機械裝置開始出現，雖然它們只能完成簡單的動作，但已不再讓民眾感到恐懼，反而激發了人們對技術進步的期待。1921年，捷克作家卡雷爾·恰佩克在其劇作《羅素姆萬能機器人》中首次提出“機器人”（robot）一詞，描繪了機器人取代人類的情節。這一設定在當時引起轟動，并深刻影響了后來的科幻作品，如《終結者》《銀翼殺手》等。與此同時，著名科幻作家阿西莫夫提出了“機器人三定律”，為未來人機共處提供了倫理框架。

機器人技術的真正突破，始于20世紀中葉。1939年紐約世界博覽會上，美國西屋電氣公司展出的Elektro機器人成為焦點。這臺身高2.1米、重120公斤的金屬巨人，能通過語音指令行走、活動頭臂，甚至借助唱片機說出約700個單詞。它的光電“眼睛”還能區分紅光與綠光。在經濟大蕭條和二戰陰云下，Elektro象征著科技進步與未來希望，吸引了600萬觀眾的目光。西屋公司甚至設想，未來每個家庭都將擁有一個人形機器人來承擔家務。博覽會后，Elektro與機械狗Sparko開始巡回表演，進一步激發了公眾對機器人進入日常生活的想象。

隨著計算機技術的興起，機器人開始向智能化方向發展。1950年，英國數學家艾倫·圖靈提出“圖靈測試”，為衡量機器智能提供了標準。1973年，日本早稻田大學研制出世界上第一臺真人大小的擬人化機器人WABOT-1。它具備視覺與肢體控制系統，可自主導航、測量距離，并初步具備自主判斷能力。盡管其執行器采用液壓驅動，但它已集成了雙手、雙腳和視覺等核心要素。1984年，早稻田大學推出WABOT-2，挑戰彈鋼琴這一極限任務。它不僅能閱讀樂譜、演奏曲目，還能根據人聲實時調整音調，展現了機器人多模態交互的潛力。

上世紀90年代，日本本田公司加入人形機器人研發行列。1993年，本田推出首個仿人機器人原型P1；1996年，P2成為世界上第一個將所有設備集成在自身內部的機器人，無需外部電纜連接即可穩定行走；1997年，P3實現小型化，身高體重從P2的182厘米、210公斤降至160厘米、130公斤。2000年，本田推出更智能的ASIMO，設計目標是在人類生活空間內作業，行走方式接近人類。然而，ASIMO的每個動作都需工程師精心編排，無法自主學習或理解人類意圖，且研制成本過高，最終未能普及。直到近年來，隨著精密制造、動力系統和人工智能的突破，人形機器人才迎來真正的黃金時代，逐漸走進人們的日常生活。